Robot Süpürge Haritayı Ters Çevirdi Ve Yamuk Çıkarıyor Lidar Sensör Kalibrasyonu 

Robot süpürgenin haritayı aniden ters çevirmesi veya evi 45 derece yamuk taramasının ana nedeni, tepe kısımdaki Lidar (Lazer) sensör aynasının evdeki parlak, yansıtıcı yüzeyler nedeniyle mesafe sapması (odak kayması) yaşamasıdır. Robot süpürgeler temizlik esnasında odaya görünmez lazer ışınları gönderir ve bu ışınların geri dönüş süresine göre duvar sınırlarını belirler. Eğer salonda yere kadar uzanan büyük bir ayna, parlak metal dolap ayakları veya yoğun güneş ışığı alan kaygan zeminler varsa, Lidar sensörü bu yansımaları "ev genişliyor" veya "yeni bir oda var" şeklinde algılar; bu durum haritanın koordinat eksenini saniyeler içinde tamamen altüst ederek haritayı yamuklaştırır. 

Süpürgenin evi yanlış açıyla taramasını engellemek için akıllı harita yazılımlarını silmeden önce Lidar kulesinin içindeki lazer gözü ve yan taraftaki optik duvar sensörleri fiziksel olarak temizlenmelidir. Cihaz kapalı konumdayken, tepe kısımdaki döner Lidar kulesinin gözeneklerine kuru bir kulak çubuğu yardımıyla nazikçe müdahale edin ve içeride biriken mikro saç ve toz yumaklarını temizleyin. Ayrıca robotun yan tamponunda bulunan siyah camlı kızılötesi nesne algılama sensörlerini mikro fiber bezle silin; buralardaki parmak izleri ve yağ tabakaları robotun istasyonu yanlış açıyla görmesine ve haritayı eğik çizmesine kararlılıkla neden olur.

Robot süpürgenizin haritayı yeniden düz ve kusursuz çıkarabilmesi için cihazı harici yansımalardan tamamen arındırarak yerel olarak kalibre etmeniz gerekir:

• İstasyon Konumu: Şarj istasyonunu (dock) sağında ve solunda en az 50 cm boşluk olacak şekilde, evdeki aynalardan ve parlak yüzeylerden tamamen uzak, düz bir duvara sabitleyin.

• Karanlık Oda Taktiti: Robotu şarj standına yerleştirin. Evdeki tüm aynaların alt kısımlarını geçici olarak bir bezle kapatın veya robotu parlak yüzeyi olmayan tamamen karanlık/loş bir odaya kapatın.

• Harita Geçmişi: Uygulama içerisinden mevcut yamuk haritayı tamamen silin ve yedeklenen eski düzgün haritayı (Harita Yönetimi panelinden) "Geri Yükle" seçeneğiyle aktif edin.

• Yeniden Haritalama: Robotu doğrudan istasyon üzerinden başlatarak "Hızlı Haritalama" moduna alın. Tamamen karanlıkta ve ayna yansımaları olmadan başlayan yeni döngü, Lidar sensörünün pusula yönünü sıfırlayarak evinizi saniyeler içinde yeniden milimetrik ve hatasız açıyla kaydeder.

Evet, robot süpürgenin altındaki ana tekerleklerin veya ön kılavuz tekerleğin (caster wheel) yüksek eşiklerden atlarken patinaj yapması veya saç dolanması yüzünden takılması haritanın doğrudan yamulmasına yol açar. Robot süpürge yönünü sadece Lidar ile değil, tekerleklerin dönüş tur sayısını hesaplayan "Odometri" sistemiyle de bulur. Eğer tekerleklerden biri yerde kayarsa veya halı saçaklarına dolanırsa, yazılım robotun düz gittiğini sanırken cihaz fiziksel olarak eğik hareket eder. Bu durum haritanın koordinat sistemini kırar ve temizlik bittiğinde uygulamanızda tamamen eğri, odaların birbirine girdiği bozuk bir harita şeması belirmesine sebebiyet verir.